HMOO 讀書筆記

相較於 前文介紹的 2D feature alignment ，本文介紹的 PnP 問題是當知道 n 個點在三維空間及其投影位置時，要怎麼估計此相機的位移與旋轉。假設三維空間中的點 P 的齊次座標為 \((X, Y, Z, 1)^T\)，而投影到的點為 \((u_1, v_1, ...