2022年8月20日 星期六

估計非線性系統狀態：Extended Kalman Filter 與 Unscented Kalman filter

當機器人的運動與觀測模型為非線性的時候，一般來說有三種方法來解非線性的情形。EKF 的方法是利用泰勒展開式線性逼近非線性的函數、 Particle filter 的方法 是利用蒙地卡羅法暴力地模擬出新的機率函數，而第三種方法則是用 sigmapoint，或稱為 unscented...
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